ROS 자체 메세지 추가 방법

ROS Custom message 추가 방법에 대해서 포스팅하겠습니다.

 

파일 구조는 다음과 같습니다.

[파일]

CMakeList.txt

package.xml

 

[폴더]

include

msg

src

 

여기서 저는 node 2개를 만들었고, 한 노드는 publish를 하고 나머지 한 노드는 subscriber를 하는 노드입니다.

 

우선 package.xml 파일에서

 

  <build_depend>message_generation</build_depend>

  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

이 두 개를 추가해줘야 합니다.

 

CMakeList.txt 에는

 

다음과 같이 수정해줍니다.