rotation (1) 썸네일형 리스트형 1강 좌표 변환 기초 - 회전 행렬 (Rotation Matrix) 안녕하세요 오늘은 좌표 변환 기초에 대해서 포스팅을 할까 합니다.좌표 변환은 로보틱스를 공부하거나 구현하고 싶을 때, 빼놓을 수 없는 이론입니다. 우선 제일 기초인 회전 변환에 대해서 먼저 공부해보도록 하겠습니다. 회전 변환은 점을 옮기고 싶거나 좌표를 옮기고 싶을 때, 행렬이라는 것을 이용해서 수행할 수 있습니다. 2차원 회전 행렬 2차원에서는 위와 같이 좌표계 원점이 동일할 때, 간단하게 증명할 수 있습니다.이는 예전 고교 과정 중에서 기하와 벡터에서 배운 회전 변환과 동일합니다. 이 과정을 theta라는 변수로 일반화해서 생각해볼 수도 있을 것입니다. 제일 중요한 키포인트는 아래와 같은데.. 매번 헷갈리기 때문에 반드시 기억하고 있어야 합니다. 회전 행렬 R01을 해석하면 다음과 같습니다.1. {.. 이전 1 다음
