robotics (6) 썸네일형 리스트형 3강 순기구학(Forward Kinematics) & DH 파라미터 순기구학(Forward Kinematics)순기구학 문제는 로봇 팔이 주어졌을 때, 팔들의 각도를 알고 있을 때, 말단 장치(end effector)의 위치와 방향을 알아내는 것이다. 순기구학을 풀기 위해서는 2강에서 배운 동차 변환 지식이 머릿 속에 있어야 한다.각 관절에 좌표계를 부여해서 {Base} 좌표계 기준으로 {End effector} 좌표계로 변환하면 된다. 동차 변환을 하기 전에 DH 파라미터에 대한 개념이 잡히면 순기구학을 계산하기 쉽다. 4X4 행렬을 연속적으로 곱해주기만 하면 되니까. (행렬 곱은 직접 할 필요는 없고 컴퓨터가 잘 해주니 걱정 말자ㅎ) DH 파라미터에 대한 개념을 공부하고 DH 파라미터 표 (table)을 잘 기입해준다면 순기구학은 계산한 것이나 다름없다.이 블로그에.. 2강 동차 변환 (Homogeneous Matrix) 동차 변환 = 회전 변환 + 이동 변환로보틱스를 하려면 동차 변환은 필수적으로 알아야할 덕목이다.동차 변환은 보통 3차원 좌표계에서 사용하면 4x4 행렬로 만들 수 있다. 동차 변환을 이해하려면 아래 그림을 먼저 이해해야 한다. 이렇듯 모바일 로봇에서 경로를 추종하기 위해서는 {Map} 좌표계 기준으로 계산된 경로를 {Robot} 좌표계로 변환해줘야 하는데 이 때, 동차 변환을 이용해야 한다. 이를 3차원으로 예시를 들면 다음과 같다.두 개의 좌표계를 통해서 증명이 가능하다.두 개뿐만 아니라 여러 개의 좌표계를 일치시켜줄 수도 있다. 아래 그림을 보자.매니퓰레이터를 이용해서 pick&place를 하고 싶을 때도 활용해야 한다.다음과 같이 좌표 계산이 다양하게 주어졌을 때, 로봇이 물체를 잡기 위해서는 최.. 1강 좌표 변환 기초 - 회전 행렬 (Rotation Matrix) 안녕하세요 오늘은 좌표 변환 기초에 대해서 포스팅을 할까 합니다.좌표 변환은 로보틱스를 공부하거나 구현하고 싶을 때, 빼놓을 수 없는 이론입니다. 우선 제일 기초인 회전 변환에 대해서 먼저 공부해보도록 하겠습니다. 회전 변환은 점을 옮기고 싶거나 좌표를 옮기고 싶을 때, 행렬이라는 것을 이용해서 수행할 수 있습니다. 2차원 회전 행렬 2차원에서는 위와 같이 좌표계 원점이 동일할 때, 간단하게 증명할 수 있습니다.이는 예전 고교 과정 중에서 기하와 벡터에서 배운 회전 변환과 동일합니다. 이 과정을 theta라는 변수로 일반화해서 생각해볼 수도 있을 것입니다. 제일 중요한 키포인트는 아래와 같은데.. 매번 헷갈리기 때문에 반드시 기억하고 있어야 합니다. 회전 행렬 R01을 해석하면 다음과 같습니다.1. {.. 4강 자코비안(Jacobian) 자코비안이란 조인트 공간과 말단 장치 공간의 미분 관계를 맵핑해주는 함수이다. Handheld 타입의 초음파 영상 획득을 위한 디바이스의 1-DOF 기계 시스템 모델링 오늘은 "Handheld 타입의 초음파 영상 획득을 위한 디바이스의 1-DOF 기계 시스템 모델링"을 진행해보도록 하겠습니다. 오늘 참조할 논문은 2015년도에 억셉된 "IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS"의 "Force and Position Control System for Freehand Ultrasound"라는 논문입니다. https://ieeexplore.ieee.org/document/7123185 Force and Position Control System for Freehand Ultrasound A hand-held force-controlled ultrasound probe has been developed for medical imaging applications. .. 속도와 힘 성분으로 나누고 싶을 때는 "The contour tracking algorithm" The contour tracking algorithm 이란? "tangential 방향으로" 속도와 "normal 방향으로" 힘을 동시에 제어하고 싶을 때 사용하는 알고리즘이다. 이 제어를 동시에 하기 위해서는 hybrid position/force control 을 사용해야 하며 이 제어 알고리즘은 나중에 다루도록 하겠다. 우선 이번 포스팅에서는 어떻게 "tangential 방향으로" 속도와 "normal 방향으로" 나누는 지에 대해서 알아보자. [Proceedings 2003 IEEE/RSJ] "Hybrid force/velocity control of industrial manipulators with elastic transmissions" 이 논문을 갖고 공부를 해봤다. https://ieee.. 이전 1 다음
