hybrid (1) 썸네일형 리스트형 속도와 힘 성분으로 나누고 싶을 때는 "The contour tracking algorithm" The contour tracking algorithm 이란? "tangential 방향으로" 속도와 "normal 방향으로" 힘을 동시에 제어하고 싶을 때 사용하는 알고리즘이다. 이 제어를 동시에 하기 위해서는 hybrid position/force control 을 사용해야 하며 이 제어 알고리즘은 나중에 다루도록 하겠다. 우선 이번 포스팅에서는 어떻게 "tangential 방향으로" 속도와 "normal 방향으로" 나누는 지에 대해서 알아보자. [Proceedings 2003 IEEE/RSJ] "Hybrid force/velocity control of industrial manipulators with elastic transmissions" 이 논문을 갖고 공부를 해봤다. https://ieee.. 이전 1 다음
