정기구학 (1) 썸네일형 리스트형 3강 순기구학(Forward Kinematics) & DH 파라미터 순기구학(Forward Kinematics)순기구학 문제는 로봇 팔이 주어졌을 때, 팔들의 각도를 알고 있을 때, 말단 장치(end effector)의 위치와 방향을 알아내는 것이다. 순기구학을 풀기 위해서는 2강에서 배운 동차 변환 지식이 머릿 속에 있어야 한다.각 관절에 좌표계를 부여해서 {Base} 좌표계 기준으로 {End effector} 좌표계로 변환하면 된다. 동차 변환을 하기 전에 DH 파라미터에 대한 개념이 잡히면 순기구학을 계산하기 쉽다. 4X4 행렬을 연속적으로 곱해주기만 하면 되니까. (행렬 곱은 직접 할 필요는 없고 컴퓨터가 잘 해주니 걱정 말자ㅎ) DH 파라미터에 대한 개념을 공부하고 DH 파라미터 표 (table)을 잘 기입해준다면 순기구학은 계산한 것이나 다름없다.이 블로그에.. 이전 1 다음
