동차 (1) 썸네일형 리스트형 2강 동차 변환 (Homogeneous Matrix) 동차 변환 = 회전 변환 + 이동 변환로보틱스를 하려면 동차 변환은 필수적으로 알아야할 덕목이다.동차 변환은 보통 3차원 좌표계에서 사용하면 4x4 행렬로 만들 수 있다. 동차 변환을 이해하려면 아래 그림을 먼저 이해해야 한다. 이렇듯 모바일 로봇에서 경로를 추종하기 위해서는 {Map} 좌표계 기준으로 계산된 경로를 {Robot} 좌표계로 변환해줘야 하는데 이 때, 동차 변환을 이용해야 한다. 이를 3차원으로 예시를 들면 다음과 같다.두 개의 좌표계를 통해서 증명이 가능하다.두 개뿐만 아니라 여러 개의 좌표계를 일치시켜줄 수도 있다. 아래 그림을 보자.매니퓰레이터를 이용해서 pick&place를 하고 싶을 때도 활용해야 한다.다음과 같이 좌표 계산이 다양하게 주어졌을 때, 로봇이 물체를 잡기 위해서는 최.. 이전 1 다음
